سیستم بارگیری خودکار کانتینر (مجهز به وسیله نقلیه ردیابی AMR)

این دستگاه از یک دوربین سه بعدی برای اسکن پشته استفاده می کند و داده های ابر نقطه تولید مختصات فضایی سطح بالایی جعبه را محاسبه می کند.ربات پالت زدایی به طور دقیق جعبه را بر اساس مختصات فضایی سطح بالایی جعبه جدا می کند.دوربین سه بعدی همچنین می تواند اسکن و تشخیص دهد که آیا سطح بالایی جعبه آسیب دیده یا آلوده است.ربات 6 محوره برای پاک کردن پشته، چرخاندن محصول 90 درجه و قرار دادن آن استفاده می شود.گیره جداکننده می‌تواند شماره‌های جعبه‌های مختلف مانند 2 یا 3 جعبه را با توجه به نوع پشته‌ها در دست بگیرد.این می تواند به یک راه حل خودکار از حذف خودکار پالت، بازیافت خودکار پالت و خروجی جعبه خودکار دست یابد.پس از آن، هنگامی که وسیله نقلیه AMR به طور مستقل از طریق ناوبری SLAM lidar حرکت می کند و به طور مداوم وضعیت بدن را اصلاح می کند، خودرو AMR در نهایت می تواند در مرکز کالسکه قرار گیرد.دوربین سه بعدی در خودروی AMR داده‌های مکانی کالسکه را اسکن می‌کند و مختصات مکانی گوشه پایین سمت راست سر کالسکه را به ربات بارگیری باز می‌گرداند.ربات بارگیری جعبه ها را می گیرد و آنها را بر اساس مختصات گوشه پالت می کند.دوربین سه بعدی هر بار مختصات جعبه های روی هم چیده شده توسط ربات را اسکن می کند و نقاط گوشه را محاسبه می کند.این محاسبه می کند که آیا برخورد وجود خواهد داشت و اینکه آیا جعبه ها در طول هر بارگیری کج شده یا آسیب دیده اند.ربات وضعیت بارگیری را بر اساس داده های محاسبه شده نقطه گوشه تصحیح می کند.پس از اینکه ربات یک طرف را پالت کرد، وسیله نقلیه AMR یک فاصله از پیش تعیین شده عقب نشینی می کند تا ردیف بعدی را بارگذاری کند.به طور مداوم بار می شود و عقب می نشیند تا زمانی که کالسکه از جعبه ها پر شود.وسیله نقلیه AMR از کالسکه خارج می شود و منتظر کالسکه بعدی است تا جعبه ها را بارگیری کند.